Как запустить процесс с предопределенным (если он не используется) PID?

невозможно запустить процесс с заданным идентификатором PID.

Если вы хотите сделать это, вам придется изменить реализацию fork() (и последующие) системные вызовы, когда новый процесс порождается, и каким-то образом создать утилиту, которая позволяет перехватывать эти вызовы. Также не забывайте, что конкретная реализация выделения PID зависит от ядра операционной системы-это не одно и то же для OS X и Linux.

Читайте также: как работает Linux определить следующий PID?