Как настроить кластер виртуальных машин VirtualBox?

серьезно, используйте Vagrant для этого. Он прекрасно справляется со вторым сетевым адаптером. Вот пример Vagrantfile, который я использую с docker swarm:

$prepare_swarm_manager_script = <<SCRIPT
<<<shell commands>>>
SCRIPT

$prepare_swarm_node_script = <<SCRIPT
<<<shell commands>>>
SCRIPT

Vagrant.configure(2) do |config|
  config.vm.define "swarm_manager" do |config|
    config.vm.box = "ubuntu/xenial64"
    config.vm.hostname = "swarm-manager"
    config.vm.network "private_network", ip: "10.0.7.11"
    config.vm.provision "shell", inline: $prepare_swarm_manager_script
  end

  config.vm.define "swarm_node1" do |config|
    config.vm.box = "ubuntu/xenial64"
    config.vm.hostname = "swarm-node1"
    config.vm.network "private_network", ip: "10.0.7.12"
    config.vm.provision "shell", inline: $prepare_swarm_node_script
  end

  config.vm.define "swarm_node2" do |config|
    config.vm.box = "ubuntu/xenial64"
    config.vm.hostname = "swarm-node2"
    config.vm.network "private_network", ip: "10.0.7.13"
    config.vm.provision "shell", inline: $prepare_swarm_node_script
  end

команды оболочки выполняются как пользователь ubuntu (поэтому используйте sudo). Тогда вперед vagrant up и выпить пива.

но ключевая информация здесь заключается в том, что вы добавляете сетевой адаптер только для хоста перед каждой установкой виртуальной машины и в глобальных настройках virtualbox проверяете параметры сетевого адаптера только для хоста (вот что Vagrant ручки для вас). При правильной настройке подсети они могут видеть друг друга