Как добраться до контейнера docker с устройства, которое находится в той же сети, что и узел docker?

по умолчанию контейнеры Docker подключаются к мостовой сети, работающей внутри хоста (подумайте о том, что ваша локальная сеть похожа на WAN/internet, а сетевое Docker создает как LAN, а хост Docker-как маршрутизатор)

порты можно открыть с помощью docker run -p, который создает правило NAT от IP-адреса хостов к IP-адресу контейнеров (например, если вы настроили перенаправление портов на маршрутизаторе, чтобы добраться до устройства внутри вашей частной сети из интернета)

вы можно также настроить маршрутизацию на хосте, чтобы сеть моста Docker была доступна напрямую. Чтобы сделать это, вам нужно, чтобы убедиться, что хост имеет IP-пересылки включена, вы должны убедиться, что узел Docker брандмауэр разрешить входящие подключения к контейнеру IP-адрес, и нужно настроить маршрутизацию в сети (через шлюз) для маршрутизации настройки моста сети IP-адреса на IP-адрес хоста

помимо этих вариантов, вы можете посмотреть на другие способы настроить сетевые настройки, если официальной документации https://docs.docker.com/network/#scope-of-this-topic

в дополнение к этим методам можно также SSH в хост и создать туннель SSH к контейнеру. Например, если узел Docker 10.0.0.2, а контейнер имеет IP-адрес 172.17.0.1 и вы хотите получить доступ к nginx через порт 8080, вы можете сделать ssh -L 8080:172.17.0.1:8080 10.0.0.2, который перенаправит порт 8080 на машине, инициирующей SSH-подключение к 8080 на контейнер