Как правильно создать символическую ссылку?

сценарий :

1. Я нахожусь в месте, которое не находится в пути
2. у меня есть имя файла dofoo это исполняемый файл
3. Я хочу создать символическую ссылку в /usr/bin, который указывает на dofoo в текущей директории

довольно трудно получить основы. Я могу сделать с

$ cd /usr/bin
$ sudo ln -s /previous/path/dofoo
$ cd /previous/path

но я хотел бы, чтобы это было сделано с одной командой.
вот что я попробовал(предполагая, что я в / previous / path):

$ sudo ln -s dofoo /usr/bin/dofoo
$ /usr/bin/dofoo
bash: /usr/bin/dofoo: Too many levels of symbolic links